欧宝体育娱乐平台:快速入门 篇十四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令

　　之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用、U盘接口的使用以及ZDevelop 编程软件的使用等。

　　每一个过程有其自己的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。ZBasic 程序与控制轴运动的运动发生器分开。

　　每个轴的运动发生器有其独立的功能，因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程。轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在一起，插补运动的速度等参数采用主轴的参数，默认BASE选择的第一个轴为主轴。

　　例3：电机转一圈需要10000脉冲数，该电机连着10mm丝杆，则1000个脉冲表示丝杆前进1mm， 则UNITS=1000，MOVE(5)就表示前进5mm。

　　通过设置SRAMP的值来设定合适的加减速变化率，使得速度曲线平滑，在机械启停或加减速时减少抖动。SRAMP值的范围在0-250毫秒之间，设置后加减速过程会变长相应的时间，时间越长速度曲线越平滑。设置时间若超过250毫秒，按照250毫秒进行平滑。

　　此参数常用于监控运动指令的运行情况，写DPOS会自动转换为OFFPOS偏移，仅修改坐标，不会移动电机。

　　若不开启连续插补，上一条插补运动完成后，会先减速停止到速度为0，再重新加速执行下一条插补运动。

　　分别设置正向/负向硬件限位开关对应的输入点编号，-1无效。硬限位开关是物理开关元件，由指令映射到相应输入开关信号上。控制器限位信号生效后，会立即停止轴，停止减速度为FASTDEC。

　　正向/负向JOG输入对应的输入口编号，-1无效。当有正向JOG信号输入时，对应轴按照JOGSPEED速度正向运动。

　　当有正向JOG信号输入时，对应轴按照JOGSPEED速度负向运动。正负信号同时有效时，正向运动。

　　当REV_JOG/FWD_JOG被设置，对应输入点按下时，并保持当前输入状态，电机将以JOGSPEED慢速运动，输入点松开运动停止。

　　当轴关联为机械手，CONNFRAME逆解时，关节轴一直返回0;CONNREFRAME正解时，虚拟轴一直返回0。例子：

　　当多轴运动时，主轴返回的是插补运动的速度，不是主轴的分速度。非主轴返回的是相应的分速度，与MSPEED效果一致。

　　VP_SPEED在默认情况下是为显示多轴合成速度设计的，是没有负值的，除非把SYSTEM_ZSET指令的bit0的值设置为0，就可以用来显示单轴的命令速度，可正可负。

　　?AXISSTATUS(1) 查看轴1的状态，打印结果：576，表示找原点时超过正向软限位，轴参数窗口显示值：240h

　　当前面的VMOVE运动没有停止时，后方的VMOVE指令会自动替换前面的VMOVE指令并修改方向，因此无需CANCEL前面的VMOVE指令。

　　下图模式值加10表示碰到限位后反找, 不会碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10，用于原点在正中间的情况。

　　下图模式值加100(模式100+n和110+n分别对应n和10+n)，ATYPE=4或65，表示接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限4系列)，其他模式只能手动清零MPOS。

　　控制器正/负限位信号生效后，会立即停止轴，停止减速度为FASTDEC。回零的加10模式除外。

　　ZMC控制器输入OFF有效，表示到达原点/限位，常开类型信号需要采用INVERT_IN反转电平。ECI控制器与之相反，输入ON有效。

　　模式2：CANCEL(1) 取消缓冲区的运动，当前运动仍然要执行完模式3：CANCEL(2) 取消当前运动和缓冲区的运动，轴立即停止

　　模式2减速度按FASTDEC快减速和DECEL减速度中最大的值，使用指令之后要调用绝对位置运动，必须先WAIT IDLE 等待停止完成。

　　使用CANCEL指令停止插补运动中的主轴或者BASE轴列表中的任意一个轴，都会停止轴组的插补运动。

　　插补是一个实时进行的数据密化的过程，根据给定的信息进行数字计算，不断计算出参与运动的各个坐标轴的进给量，分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使被控机械部件按理想的路线与速度移动。

　　插补运动时只有主轴速度参数有效，主轴是BASE的第一个轴，运动参照这个轴的参数，插补运动指令进入主轴的运动缓冲区。支持不同类型的轴混合插补。

　　两轴圆弧插补，起点、终点、圆心三点画弧，起点使用轴当前坐标，相对运动。绝对圆弧插补使用MOVECIRCABS指令。

　　与上面的指令不同之处在于本指令采用起点、中间点、终点三点画弧，起点使用轴当前坐标，相对运动。绝对圆弧插补使用MOVECIRC2ABS指令。