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欧宝体育娱乐平台:快速入门 篇十七:运动控制器多轴插补运动指令的使用

发表时间: 2022-07-30 17:32:37 来源:欧宝体育首页APP 作者:欧宝体育app客户端


  插补是机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程,插补是一个实时进行的数据密化的过程,不论是何种插补算法,运算原理基本相同,其作用都是根据给定的信息进行数据计算,不断计算出参与插补运动的各坐标轴的进给指令,然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动,以使被控机械部件按理想的路线与速度移动。

  插补最常见的两种方式是直线插补和圆弧插补。插补运动至少需要两个轴参与,进行插补运动时,将规划轴映射到相应的机台坐标系中,运动控制器根据坐标映射关系,控制各轴运动,实现要求的运动轨迹。

  直线插补方式中,两点间的插补沿着直线的点群来逼近。首先假设在实际轮廓起始点处沿X方向走一小段(给一个脉冲当量轴走一段固定距离),发现终点在实际轮廓的下方,则下一条线段沿Y方向走一小段,此时如果线段终点还在实际轮廓下方,则继续沿Y方向走一小段,直到在实际轮廓上方以后,再向X方向走一小段,依此类推,直到到达轮廓终点为止。这样实际轮廓是由一段段的折线拼接而成,虽然是折线,但每一段插补线段在精度允许范围内非常小,那么此段折线还是可以近似看做一条直线段,这就是直线插补。

  若插补主轴运动速度为S(主轴轴0的设置速度),各个轴的实际速度为主轴的分速度,不等于S,此时:

  运动控制器的轨迹前瞻可以根据用户的运动路径自动计算出平滑的速度规划,减少机台的冲击,从而提高加工精度。自动分析在运动缓冲区的指令轨迹将会出现的拐点,并依据用户设置的拐角条件,自动计算拐角处的运动速度,也会依据用户设定的最大加速度值计算速度规划,使任何加减速过程中的加减速都不超过ACCEL和DECEL的值,防止对机械部分产生破坏冲击力。

  模式一:开启了连续插补后,得出的主轴速度随时间变化的曲线如下,主轴的速度是连续的,轨迹拐角处仍不减速,高速运行时拐角处冲击较大。

  开启的连续插补,所以插补主轴的速度一直为VP_SPEED(0)=100,从下方曲线的加速度过大,远大于设置值500,这样就会给机台带来较大冲击。

  应用场合:不改变运动轨迹,仅在拐角处自动判断是否减速,一般用于改善机台抖动的问题,对轨迹精度有要求,对速度要求没那么快的场合。

  自定义速度的SP运动的强制速度,使用了带SP的运动指令和轨迹前瞻时才生效。如果要求进入本段的时候FORCE_SPEED已经降为对应的速度,请设置STARTMOVE_SPEED参数。

  自定义速度的SP运动的开始速度,只有使用了带SP的运动指令才生效。SP运动起始速度小于STARTMOVE_SPEED时,STARTMOVE_SPEED无效。

  自定义速度的SP运动的结束速度,只有使用了带SP的运动指令才生效。后面没有运动指令时直接减速停止,ENDMOVE_SPEED无效。

  速度变化曲线开始运动,第一段的STARTMOVE_SPEED = 20不起作用,第一段结束速度ENDMOVE_SPEED=10,表示速度降为10后第一段运动完成;第二段运动实际从速度10开始运动,到ENDMOVE_SPEED=40结束;第三段的起始速度STARTMOVE_SPEED=30,小于第二段结束速度40,第二段完成后速度会降到30,第三段完成后后面没有运动指令了,所以速度降为0,ENDMOVE_SPEED不起作用。

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